位於新口岸高美士街431號旅遊活動中心地庫的大賽車博物館，與葡萄酒博物館相對，館內的設計和規劃均由建築師Jos Catita負責，於1993年11月13日開幕，但到了1995年11月才正式全面開放，Carlos Dantas Guimaraes擔任館長。後來為了慶祝澳門格蘭披治大賽車50週年，該館進行了全新的裝修，並成為澳門的重要旅遊景點之一。全館主要是為了介紹澳門格蘭披治大賽車而設立，屬專業性博物館。博物館面積為2,465平方米，展出了30多部過去曾在澳門獲獎的賽車，連其他相關物品在內，總藏品超過1,000件，可謂琳瑯滿目。而最難能可貴的是各項展品主要是由不同的政府部門及私人機構提供，為了這些珍貴的展品，博物館曾向世界各地150多個相關人士聯繫，歷時多年完成。如博物館入口左旁，可見一部鮮紅色跑車在展示台，這部懷舊的跑車正是1954年第一屆澳門格蘭披治大賽車冠軍車手加路華（Eduardo de Carvalho） 所駕駛的Triumph TR，它標誌着澳門格蘭披治大賽車的誕生。還有車壇巨星冼拿1983年駕駛的Ralt RT3紅白色三級方程式跑車，舒麥加和大衛．古達昔日奪冠時所駕駛的戰車以及寶馬M3、豐田Tom's 032F等都在博物館內展出。此外，葉德利、杜德斯、羅路和約翰哥斯密等車手的各項資料以及許多與格蘭披治賽事有關的照片、說明文章、獎項和有紀念價值的物品，亦可於博物館中找到。參觀者只需沿順時針方向行進，便能按序瞭解到格蘭披治大賽車的起源及發展脈絡。館內還設有小型電影院，播放多年來大賽之精華片段。旁邊更設有兩部一級方程式賽車模擬駕駛器，參觀者可體驗到一級方程式賽車帶來的刺激與速度感，感受一下在世界聞名、全長6.2公里、21個彎的“東望洋跑道”上飛馳的滋味。

1954年，3名志趣相投的葡籍澳門居民比度（Fernando de Macedo Pinto）、施利華（Carlos da Silva）和安達斯（Paulo Antas），希望在澳門籌辦一項汽車競賽，但3人對如何組織比賽都沒有實質經驗。後來，他們得到香港汽車體育會的保羅．狄太（Paul Dutoit）和澳門警方指揮官佛列度．告斯的幫助，通過多方的努力，第一屆澳門格蘭披治大賽車終於在當年的10月30日順利誕生。首屆的賽事總共有15輛車參與，4小時為限，以行走里數最多者為冠軍，據悉當年觀看賽事的觀眾有2萬人之多。到1975年，澳門格蘭披治大賽車改由市政廳負責舉辦，而該活動亦被正式列入國際性比賽的賽程表內。時至今日，澳門格蘭披治大賽車已成為澳門一年一度的體育盛事，每年11月賽事舉行期間，澳門就會熱鬧非常，全城洋溢着緊張刺激的氣氛。

1994年11月19日，第四十一屆格蘭披治大賽車揭幕，日籍車手鳥取克裕（Katsuhiro Tottiori）在格蘭披治電單車大賽中失事死亡。

1998年11月20日，第四十五屆格蘭披治大賽車舉行。11月22日，大賽車發生嚴重意外，消防員李志堅搶救失事車輛時遭後來車衝至撞死。

1987年11月28日，第34屆格蘭披治大賽車因風雨被迫改期舉行，這是大賽車有史以來第一次改期。

1983年11月，第30屆澳門格蘭披治（三級方程式）大賽車勝出者是巴西車手冼拿（Ayrton Senna）。澳門賽車博物館展出冼拿駕駛過的車輛和戰衣。