1989年4月1日，澳門至尖沙咀新航線開航。

清道光三十年（1850年2月12日─1851年1月31日）5月1日，顛地洋行和怡和洋行合組的省港輪船公司的“廣州”號和“香港”號每週一、三、五日在穗港之間航行三次，隔日視情況在澳門和金星門停泊。E. K. Haviland, Early steam Navigation in China, Hong Kong and the Canton River, Reprinted from the American Neptune, Vol. 22, No. 1,1962.

“澳門旅遊娛樂有限公司”自上世紀60年代取得博彩經營權起，港澳渡輪服務迅速提升，起初由“港澳飛翼船”和信德“遠東水翼船”爭奪市場，後者見美國波音公司Jetfoil噴射船表現優良、穩定性高，便無懼高昂價格和營運成本大量引進，使用達半世紀。到八九十年代，更多公司加入競爭，為港澳渡輪發展的全盛時期。賭權開放後，迎來前所未見的旅客量，造成新一輪船公司的混戰。然而，港珠澳大橋啟用和新型冠狀病毒肺炎的疫情持續，為行業前景蒙上陰影。

1988年9月20日，行駛澳門至高雄航線的“華澳號”客輪由澳門首航赴台。

半個世紀以來，澳門的公共交通經歷了多個階段的發展和蛻變，從巴士空調化、環保巴士的引進，到小巴變大巴等的沿革，可見澳門的公共交通不但以乘客體驗為中心，更因時制宜、配合城市的發展步伐而作出相應的革新。澳門的公共交通不但側面反映着小城的發展，更與澳門共同成長及歷經蛻變。