澳門現今的交通網絡四通八達，但約100年前，小城居民的主要活動範圍集中於不足4平方公里的澳門半島，儘管如此，當時亦已見巴士的雛形。根據歷史資料記載，澳門早於1919年就有名為“自由車”的公共交通工具出現，當時在市區主要地點設站，前往關閘馬路。至1925年，發展為“街坊車”，街坊車由廉價大貨車改裝，在貨斗上裝設木座椅，再加上蓋以遮風擋雨，車內更分設頭等及二等車廂，主要行走內港區、新馬路、水坑尾、荷蘭園及關閘，成為巴士的雛形。

1952年2月21日，何賢先生等人創辦“澳門福利公共汽車有限公司”。營辦初期，大部份巴士都是以舊車及加拿大軍車改裝。五十年代初，由於澳門經濟不景氣，福利公司曾實行減收票價，其後經濟發展有所起色，公司開始逐步增購巴士，據歷史資料，當時曾經購入國產“解放牌”全新左軚巴士，巴士車廂內設有沙發座椅和避震設施。

五、六十年代的10年間，福利公司再從英國分批購入二手“布里斯托”（Bristol）巴士，但這批巴士有的早於1939年已開始服役，來澳服務十多年後已相當殘舊，至七、八十年代為了延長巴士壽命，公司先後把巴士送到香港重裝車身，翻新後的巴士在澳門繼續行走近30年，相當耐用。

五十年代由於澳門半島與離島間沒有陸路連接，所以當時澳門半島、氹仔及路環三地的巴士線都互不相通，直至1968年及1974年路氹連貫公路及澳氹大橋分別通車後，全澳的公共巴士服務才正式連成一體，而福利公司亦正式開展離島線巴士服務。

澳氹大橋通車當日，福利公司3條巴士線正式營運，包括每天行走澳門和氹仔的11路線、行走於澳門和路環市區的21路線，以及週日行走於澳門和黑沙的21A路線，公司還把當時行走離島的巴士車身髹上黃色，有別於過去沿用的紅色，此黃色也逐漸成為福利巴士車身的主色調。

過橋巴士不單是服務範圍的突破，福利公司更於1975年從英國首次購買了11輛二手雙層巴士，開了澳門雙層巴士的創舉，巴士座位連企位可容納90人，載客量相等於兩部單層巴士，但只需一名司機和沽票員，大大提升了效益。引入雙層巴士遇到的第一個難題，就是馬路兩旁低矮的樹木和商戶招牌，特別是新馬路一帶，幸得政府大力協調，福利公司與新馬路商戶代表最終達成協議，把整條新馬路的19個招牌及廣告牌升高，讓雙層巴士順利通過。

其後，福利公司更引入澳門首部雙層開篷巴士，每逢假日行走離島線，車身還印有“乘此車可遊覽澳門離島沙灘及景色”作宣傳，吸引居民注意和乘坐，從新馬路至離島，可以飽覽沿途風光，特別是黃昏、陰天，坐在上層位置份外清爽，若遇上太陽高照的日子，則另有一番滋味。

單層大巴在澳門一直是主要的交通工具，而小巴亦擔當了重要角色。福利公司於1979年至1982年間，首次由日本分批購入了單門小巴，開創了小巴服務的先河，當時行走6、7、8三條有路面限制的新路線。小巴體積細小，適合在澳門狹小的街道中穿梭，有效地擴大了服務範圍。

隨着澳門人口增加和工商業發展，巴士乘客及專營公司收入雖有所增長，但收入卻不穩定，導致最後入不敷支，至1988年，福利公司最終由何厚鏵、廖澤雲等人合作進行業務重組，並註冊名為“澳門新福利公共汽車有限公司”，全面承接福利公司原有的資源和業務。

“澳門新福利公共汽車有限公司”於1988年7月18日正式成立，同年獲取了本澳地區特許經營公共巴士10年經營權，在穩定的市場環境下，公司飛速發展，幾乎每年都有創新的服務。新福利在承接福利初期，由於當時部份巴士是二手改裝翻新，相當殘舊，已無法運作，因此斥資4千萬澳門元，購入全新大巴和小巴，以改善巴士服務。

新福利成立第一年，率先從日本購入附有冷氣設備的小巴，亦是當時澳門首批設有冷氣的公共小巴。當時小巴是單門設計，為符合當年澳門法規，要求日本車廠特別為澳門的小巴增設一道車門，即現時所見的上下車雙門設計，當時不僅成為了澳門獨有的版本，新福利亦成為全球首家使用日本三菱Rosa雙門版小巴的客戶，時至今天，小巴仍然是車隊重要一員。

新福利成立第二年，繼續推動革新。為了提升生產力，把沿用多時的沽票員制度取消，改由“一人控制”模式，即在車廂內設置錢箱，乘客登車時投入輔幣支付車資，全車由司機一人管理。同時，積極推廣車身廣告及租車業務，以增加收入來源，減輕市民負擔。同年引進全長10.5米冷氣單層大巴，成為全澳最巨型的單層巴士，為澳門打造全冷氣巴士車隊邁進一大步。

1991年，新福利實現全冷氣車隊，令巴士服務走向新台階。1994年，公司決定所有新購置巴士都配備自動轉檔裝置，減輕駕駛員的勞動強度，加強行車安全。

1995年，公司再度斥資1,300萬澳門元引入英國製“丹尼士飛鏢”（Dennis Dart）冷氣巴士，這批巴士的車廂設計別樹一幟，地台低，梯級少，車廂靜，因此自投入服務以來一直備受好評。

除了改善車廂設計，推動環保亦是公司的發展理念。1996年，新福利首次購入“歐盟二型”環保巴士。接着在1997年從德國引進10輛全澳首批低地台“猛獅”（Man）巴士，成為一時佳話，創造澳門多個第一次。“猛獅”巴士是當時全澳最貴的巴士之一，巴士配有全氣墊避震系統，前門及中門之間採用全平面設計，切合長者小孩上下車需要，巴士亦設有特大車窗，視線開闊，是當年澳門最先進的巴士。

1998年，新福利再度從德國引入“平治”（Benz）8.5米雙門巴士，特別適合澳門路窄多彎的環境，而為配合當時澳門法規，購入時亦特別向平治車廠要求在車尾加裝下車門。

2004年，新福利成為全澳首家採用“歐盟三型”環保引擎巴士的公司，同年再增購了20輛英國丹尼士中型超低地台冷氣巴士，這批巴士是澳門首批車尾不設車窗的巴士，而此後新福利購置的大型及中型巴士車尾均以此為標準，並漸漸獲其他巴士公司參考採用。

2005年，公司再度增購20輛丹尼士冷氣巴士，這批巴士車身長11米，一度成為澳門最長和載客量最多的巴士，故有“超長大巴”之稱。

同年，新福利亦從中國購入5部“金龍”（King Long）中巴，是公司首次引進的國產車款。2011年，為配合與政府簽訂的新服務模式，公司再次從中國購入大批金龍巴士，而丹尼士、Rosa及金龍亦逐漸成為了新福利現代化車隊的主要車型。

2016年，新福利再度購入25輛金龍低地台大巴，這批巴士無論是車身顏色，車廂設備都有創新設計，車身顏色從過去黃、藍兩色改為以黃色為主，配白色斜線，而車廂則以加強空間感、乘坐舒適為設計主調，包括車廂燈改用反射燈打造自然光效，車廂內首創提供USB插頭，車尾電牌顯示目的地、轉向、剎車等信息。

同年，公司首度引入三門巴士，進一步地提高巴士營運效率，更特別在煙花匯演期間首次推出流動收費機“移動BU”，方便廣大乘客於車外過卡上車。

新福利巴士的品牌標識，是一個黃色實心圓被四個藍色箭頭環繞的圖案。1988年公司成立後沿用至今，黃色的實心圓寓意充滿朝氣，四個環繞的藍色箭頭則代表着公司運作四個核心元素，員工、車隊、支援系統和管理系統，而巴士車身顏色則以黃色為主調，再配以白色斜線。

目前乘客持一張澳門通卡，便可坐遍全澳的巴士，如此便利的方式其實是經歷了十數年的演變。

新福利成立不久，便推出學生巴士優惠月票，每張只售28元，以當時澳門市區的冷氣巴單程為1元，非冷氣巴為0.7元，月票可在澳門市區無限次搭乘，相當划算。其後，又為清貧學生推出學生季票，以減輕他們的經濟負擔。

1996年起，新福利開始採用電子錢包的IC卡，推出“無接觸式IC卡自動收費系統”收取車費，到1998年率先在全線巴士上推出電子收費系統。1999年公司正式推出自主研發的“澳門通”自動收費系統。

2002年，推出第二代新福利澳門通IC卡，為下一步推出“轉乘服務”及“IC卡月票”作好前期準備。同年8月推出“澳門通IC卡月票”，取代傳統的巴士證月票，加強防偽，同時也能有效地統計行車及掌握客況資料，而傳統的“巴士證月票”於2002年10月全面停用。

2003年，為改變乘客點到點的乘車模式，減少重疊路線的運作和車輛投放，以及減輕道路交通負荷，新福利利用了IC卡的技術，推出首期轉乘優惠服務，成為澳門首間推出轉乘服務的巴士公司。2006年8月澳門通股份有限公司成立，正式承接新福利IC卡業務。

2008年，澳門通正式全面通用於兩家巴士公司，實現全澳巴士轉乘優惠。當年政府先後推出“長者車資優惠”及“學生車資優惠”，其後，政府推出公交車資優惠計劃，使用澳門通乘車可享高達半價的乘車優惠，差額由政府補貼。

現時全澳開辦近80條巴士線，遍佈每一角落。若要數第一代巴士線，4路線的小環市，聽起來很陌生，歷史卻最悠久。

福利公司在1952年開辦後，把4路線和3路線改為一組雙循環線，第二代的4路線當時既是一條環市線，又兼負新橋區的交通重任。到1978年，4路線更新乘車辦法，實行“前門上車，中門下車”。當時如果乘客欲到車廂尾部就坐，須先向在中門的售票員買票；如欲停留在車廂前半部，則在落車時買票。

後來，澳葡政府於1987年實行“大巴行大道”原則，4路線不再駛入新橋區，轉而行駛至高士德區，總站為海傍，最後搬到現時的筷子基。

澳門的小巴歷史已超過50年，率先行走第一代的是山頂醫院線。當年福利公司為經營此路線，特意從英國購置柯士甸廠小巴，除司機外，可載客11人，可惜行走時間不長，無疾而終。到七十年代，人口增加，市民對巴士服務需求增多，因此，市政廳（即現時市政署）與福利公司於1978年重訂巴士專營合約時，提出引入小巴應付需求。而福利公司亦於1979年引入日本小巴，最先主要行走山頂醫院線。

八十年代澳門以工業為主，慕拉士、漁翁街一帶工廈林立。1984年，福利公司開辦1A大巴路線，由媽閣出發，經筷子基、慕拉士，以泳棚為終點。後來新福利成立，此路線成為首條全冷氣化的路線，及後延伸到港澳碼頭。不過，為了給友誼大橋建引橋“讓路”，泳棚於九十年代初拆毀，泳棚站點亦隨之取消，而1A客源從最初以藍領為主，亦漸漸變成以皇朝區的白領以及周邊娛樂場的職員為主。

福利公司於1983年開辦港澳地區首條全冷氣服務巴士路線3A，當時稱為冷氣豪華巴士，由4輛全新日本製冷氣巴士組成。到新福利成立後，推行全線冷氣巴士，故曾有一段時間，澳門的巴士分為冷氣巴士與非冷氣巴士，收費也有差別。

澳門三條大橋：澳氹大橋、友誼大橋、西灣大橋分別於1974年、1994年及2004年落成，為澳門的巴士線路帶來了新走向。

從澳氹大橋通車開始，澳門的巴士逐步穿梭全澳；友誼大橋落成後，新福利於2006年誕生了第一條友誼橋路線——34路線，當時由司打口開出，後來經歷路線調整，以菜園涌邊街為總站。

伴隨大橋通車、機場落成，澳門聯營巴士服務再次出現。在七十年代，福利公司與海島市巴士公司曾聯營過橋巴士線。到1995年澳門國際機場啟用，再次實現聯營專線巴士AP1。當年行走路線比現在長，從關閘開出，經港澳碼頭、新口岸酒店區、葡京、海洋花園、馬場（即現時賽馬會）、新世紀、北安、機場，幾乎走遍了氹仔。最特別之處是，設有專用巴士站，與其他巴士路線不同，收費較貴，月票不適用。當時一度派出大型巴士行走，可惜後因客量不足曾用小巴，與現時的需求有天淵之別。

現在的26路線，是率先行走澳門與路環的21路線的前身，經過不同年代的變遷，由行走澳氹大橋到現時經西灣大橋，亦是澳門少數行經西灣大橋的巴士線。值得一提的是，26路線是各條澳門至氹仔、路環巴士路線當中，唯一一條直達白鴿巢公園、鏡湖醫院及新橋區的路線，也是現時行經西灣大橋的巴士路線之一。由於路線迁迴，為全澳門行車里數最長的巴士路線。這條路線為配合澳門公屋群的需要，更特別繞經湖畔大廈及石排灣公屋群。