1954年10月30日至31日，第一届澳门格兰披治大赛车在东望洋跑道举行。至2003年已举办50届。

1954年，3名志趣相投的葡籍澳门居民比度（Fernando de Macedo Pinto）、施利华（Carlos da Silva）和安达斯（Paulo Antas），希望在澳门筹办一项汽车竞赛，但3人对如何组织比赛都没有实质经验。后来，他们得到香港汽车体育会的保罗．狄太（Paul Dutoit）和澳门警方指挥官佛列度．告斯的帮助，通过多方的努力，第一届澳门格兰披治大赛车终于在当年的10月30日顺利诞生。首届的赛事总共有15辆车参与，4小时为限，以行走里数最多者为冠军，据悉当年观看赛事的观众有2万人之多。到1975年，澳门格兰披治大赛车改由市政厅负责举办，而该活动亦被正式列入国际性比赛的赛程表内。时至今日，澳门格兰披治大赛车已成为澳门一年一度的体育盛事，每年11月赛事举行期间，澳门就会热闹非常，全城洋溢着紧张刺激的气氛。

1984年11月18日，澳门新电视台与香港明珠台联同首次转播格兰披治大赛。

1987年11月28日，第34届格兰披治大赛车因风雨被迫改期举行，这是大赛车有史以来第一次改期。

1994年11月19日，第四十一届格兰披治大赛车揭幕，日籍车手鸟取克裕（Katsuhiro Tottiori）在格兰披治电单车大赛中失事死亡。