利瑪竇是首批進入中國的耶穌會士之一。1582年，他應負責耶穌會遠東教務的范禮安之召，從果阿出發抵達澳門，次年進入中國內陸，直至1610年在北京逝世。由他和羅明堅等人提出的“適應”傳教策略，使得耶穌會在晚明衆多的傳教士團體中最早得到中國士大夫的認同，對中西文化的交流和傳播有著卓越的貢獻，被後世稱為“利瑪竇策略”。

自1584至1603年，利瑪竇在中國編繪了多幅不同的世界地圖，從早期的《山海輿地圖》、《輿地全圖》等圖，到後來的《坤輿萬國全圖》、《兩儀玄覽圖》，為當時以天朝自居的中國人帶來了全新的甚至是令他們震驚的世界地理觀。明代著名科學家李之藻在看到利瑪竇的《山海輿地全圖》後“乃知世界之大”，於是鼓勵和支持利瑪竇編繪了大比例尺的《坤輿萬國全圖》，還參與了該圖的翻譯和繪刻。據考證，利瑪竇繪製此圖的主要依據是奧特利烏斯1570年、1587年版的《地球大觀》，以及墨卡托和普蘭修等同時代西方世界地圖，同時也參考了中國人的傳統輿圖和地理文獻。全圖刻印在六幅條屏上，以奧特利烏斯的橢圓投影法以及全圖的基本布局。不過，為了適應中國人傳統的「天下觀」，利瑪竇把中國繪製在地圖的中央，而不像同期西方地圖那樣畫在世界邊緣。圖中繪製了五大洲，展示了地理大發現以來歐洲人所獲得的世界地理新知識，對各國註有豐富的說明文字，許多內容來自歐洲，因此讓中國人感到耳目一新。關於羅馬特別註釋為“此方教化王，不娶，專行天主之教，在羅馬國，歐邏巴諸國皆宗之”。

《坤輿萬國全圖》有多個版本傳世，1602年原刻本當今存世共有六件，此外還有刻工私刻版、清初刻版和彩繪本，但都所存無幾。梵蒂岡圖書館所藏是現存最早、保存狀況最好的一件。

參考文獻：

^[1]. D'Elia, P. (1938). Il Mappamondo Cinese del P. Matteo Ricci SI . pp. xxvi. 273. pl. XXX. Città del Vaticano.

^[2]. Day, J. D. (1995). The Search for the Origins of the Chinese Manuscript of Matteo Ricci's Maps. Imago Mundi, 47, 94–117.

^[3]. 黃時鑒, 龔纓晏. (2004). 利瑪竇世界地圖研究. 上海 : 上海古籍出版社.