公共圖書館的誕生是人類文明的重要里程碑。它標誌著知識自由和資訊自由意識的啟動。如果說普及教育是社會脫離愚昧的平台，那麼公共圖書館是將這平台擴大的催化劑，更是人類步向文明的台階， 它較學校教育更超脫之處是以無償的形式為社會提供服務。誠然，圖書館從以藏為主，供帝王將相、名儒雅士等享用的封閉模式走向開放，藏用並重，面向社會，為公眾服務這一轉變並非平坦之道。從某程度來看，這是向上層社會的一種挑戰。澳門公共圖書館的誕生也經歷過崎嶇不平的道路。由社團發起私人圖書館而引起社會關注，到最終設立了公共圖書館，當中經歷不少曲折，也反映出圖書館事業發展的艱辛。

隨著澳門社會的發展，19世紀中葉陸續出現了圖書館，例如：崗頂劇院圖書館（1869年）、澳門人圖書館（1870年）、澳門陸軍俱樂部圖書館（1873年）、利宵學校國立圖書館（1893年）。1873年12月27日，當時的澳門總督歐美德（Januário Correiade Alemeida）通過第92號訓令，下令在第52期《澳門地捫憲報》（即今天的“政府公報”）上公佈名為“澳門圖書館”的社團組織章程。該團體的宗旨是建立及保持一家私人圖書館，收集國內外書籍，促進會員及捐獻者的教育及娛樂。這標誌著具有現代意義的圖書館雛型已經在澳門誕生。

1894年，澳門政府決定在利宵學校設立圖書館，初時經費極其有限，每年僅有一百雷依斯（當時的一種貨幣），連基本需要的書籍亦難以購置，引起了社會人士的強烈反響。

當時一份葡文報紙O Independente（《獨立日報》第15冊，1894年7月14日第50期）有尖銳的評論：“只有那麼一點點資金，實在估計不出到底需要多少年才能看到一座令人神往、好處無窮的圖書館的影子。我們期望澳門公共圖書館一成立就能讓我們的兒輩利用，甚至是孫輩、曾孫輩皆可永遠利用。”該報更號召社會人士捐贈書籍，並協調送到利宵學校的圖書館。與此同時，另一報紙Echo Macaense（《澳門迴響》1894年8月8日）亦作出回應，批評本地區缺乏大眾閱讀風氣，猛烈抨擊澳門在圖書閱覽設備方面之不足，指出“在公共圖書館的建造方面，卻遠不及非常現代化的姐妹城市——香港、上海和天津，而供公眾使用的圖書館，對於民眾的文化進步來說，是不可缺少的輔助性文明機構”。明顯地，該民間聲音道出了圖書館的社會作用，以及反映出社會大眾對圖書館的渴求。

1895年，澳門國立圖書館成立（即現時的澳門中央圖書館），為澳門公共圖書館事業奠定了重要的基石。1895年9月，澳門總督高士德（Horta e Costa） 任命由幾位教師組成的委員會負責編寫國立圖書館的規章，第一任館長是馬德斯．安東尼奧．利馬（Matheus António de Lima）。這是澳門公共圖書館正式成立的里程碑。然而圖書館開始時在聖奥古斯丁修道院的一間破舊不堪的房間內運作，四年後的一次統計顯示讀者人數只有36人，被閱過的書共有44本，主要是文學、語言學、歷史、數學、植物等。

環顧國際社會，隨著人們對圖書館功能的理解和需求，也漸漸對其開放性、文獻流通和利用等認識不斷加深，大眾已不滿足於將圖書館作為單純收藏單位。1913年，列寧在《對於國民教育能夠做些什麼》一文中，強調了文獻在公眾中廣泛傳播才能實現圖書館目標的理念。而事實上，在當時的澳門，圖書館運作初期一直成為報紙評論的焦點，例如抨擊圖書館設備差、藏書少，指出圖書館不受重視。

1915年9月12日的《進步》週報上發表了關於圖書館的報道：

可見，社會已對圖書館有所需求。1917年至1923年間，澳門國立圖書館設於峰景酒店內。1924年至1929年，圖書館又一次搬遷，遷往當時的塔石的殘疾人收容所。

走在繁華的新馬路，我們步入市政署（原市政廳、民政總署）大樓。當然不能錯過位於二樓那如中世紀建築的圖書館了。身處這充滿濃郁書香味和古典氣息的大樓，再望向窗外車水馬龍喧鬧的大街，雖是咫尺間，卻仿如站於高山世外笑看凡塵般，有種眾人皆醉我獨醒的悠然自得。回看歷史，1929 年，市政廳的元老們讓出了他們豪華的樓層給圖書館，使圖書館的地位得到確立，一直使用至現在。屬於澳門公共圖書館系統的議事亭藏書樓（原稱民政總署大樓圖書館）位於議事亭前地，是澳門中央圖書館的前身，也是服務時間最長和館藏價值較高的圖書館之一。據資料顯示，該館以葡國瑪弗拉修道院（Biblioteca do Convento de Mafra）的圖書館為設計藍本，裝潢和家具陳設具有濃厚的古典氣息，被視為當時東方最豪華的圖書館之一。藏書樓專門收藏17世紀至20世紀中葉的外文古籍，特別是在非洲及遠東的葡萄牙歷史文獻，其中不乏珍品。此外，還有19世紀末和20世紀初期的葡文報紙，包括中國境內創辦的第一份報紙，也是澳門有史以來第一份報紙，即1822年創刊的葡文報紙《蜜蜂華報》（A Abelhada China）。收藏書籍約20000冊、現期報紙38種、已裝訂逾期報刊121種。馬禮遜編著出版的中國第一套英漢字典《華英字典》便是該館的珍藏之一。身處其中，令人有如走進書香聖地般而暫且忘卻凡塵之感。

1941年第3期憲報發表的第697號立法性法規，規定所有企業、出版社或印刷機構的業主、管理者或經理必須呈送兩冊由他們印刷的各種刊物或書籍給公共圖書館。1952年6月28日，當時的葡萄牙海外省部長下令頒佈第8號部級立法性法規。根據法規，澳門公共圖書館改名為澳門國立圖書館，因此有權無償接收葡萄牙和各海外省的書刊。到1962年，當時市政廳的國立圖書館已有藏書43336冊之多。其後，圖書館系統不斷擴展，分置多處，主要分為兩大語系：中文與葡文。一直發展到今天，澳門國立圖書館成為最大的公共圖書館系統。據1989年9月25日第63/89/M號法令，澳門國立圖書館改名為“中央圖書館”。

總的來說，澳門公共圖書館的規模大都是很小型的閱覽室模式，而且遍及社區，各適其適。例如澳門主教府管轄下的高德華公共圖書館（1962年）、路環圖書館（1983年）等紛紛成立。在1850—1980年約130年間，各式各樣的圖書館、閱覽室、藏書樓漸漸形成。由於澳門政府、有識之士、士紳、社團等對圖書館的公共性及重要性有所認識，以及知識份子居澳並引入了西方的學術思想，從不同的側面推動澳門圖書館事業的發展，形成了具有現代意義的圖書館。

回歸後，澳門特區政府施政報告中都大力提倡和鼓勵閱讀風氣，對圖書館的發展亦甚為關注。報告強調進一步發展公民教育，不可忽略支援各種藝術創作事業的開展，傳播具有歷史文化價值的澳門旅遊城市形象，促進各種進修及研討活動的活躍，推廣閱讀和寫作的風氣，以及發展多樣化、多選擇的文娛康樂活動等工作。

澳門公共的圖書館、圖書室、自修室及閱覽室等分佈社區。與這座小城一樣，其特點是以細小型閱覽室形式居多，多設在如公園、街市等。以往公立公共圖書館系統又分為多個體系，主要包括澳門文化局、民政總署（現名市政署）和教育暨青年局（現名教育及青年發展局）屬下的圖書館體系。規模最為龐大者為澳門文化局屬下的中央圖書館體系。民政總署屬下圖書館多設於公園及居民生活區內，只提供閱覽服務，不設外借，主要走社區路線（在2015年併入文化局的中央圖書館系統，後改名澳門公共圖書館）。教育及青年發展局屬下的公共圖書館有成人教育中心圖書館、教育資源中心圖書館等。一些政府部門的亦有閱覽室、資料室等，然而無論在規模上、館藏種類及數量上都屬小規模。

事實上，回歸以來，澳門幾所較具規模的公共圖書館有著相當程度的轉變，如澳門中央圖書館大規模地增加中文文獻資源，滿足大眾市民的訴求，與回歸前為照顧少數葡萄牙人而大量收藏葡文文獻，忽略中文書籍的做法大相徑庭。公共圖書館亦發揮社區教育的職能，深入市民群體。各類型的圖書館亦在不斷地求進中，包括：服務多元化、著重對市民的宣傳和教育工作、發展圖書館電子化及網絡化等，極力發揮圖書館的社會職能。與此同時，社會各界對圖書館的需求和重視日益加強。

澳門圖書館的發展除了政府主導，私人或企業家以及熱心人士的捐贈也一直是澳門的特色。例如黃營均基金，便支持當時民政總署的購書和硬件的配置， 並配合各社區特色，例如公園、街市設立社區中心或閱覽室，推動各區市民閱讀。社區 / 公園閱覽室，著重推動社區閱讀。

與此同時，在公園內設置相關的文化、文學講座，以及推動小義工和義工媽媽計劃，更特別注重親子、社區和諧等方面的活動。而圖書的採購方面，以大眾化為主；以往由於資源問題，以藏書為主。現在已經全面為市民提供外借服務。誠然，由於設於公園之內，難免受重建或改道影響。例如，何賢公園圖書館當年因為公園需要重新規劃，而被拆除。

20世紀90年代，社會對圖書館事業的理解也從舊觀念中改變，漸漸明白到它的科學性和專業性。因此，澳門圖書館的類型和數量不斷增多。各式各樣的圖書館紛紛湧現。但是大部份圖書館在規模、藏書、管理上沒有明確規範。即便如此，圖書館仍在不斷探索中向前發展，向社會開放的範圍不斷擴大，提供的服務開始多樣化，研究澳門圖書館事業的學者漸增。這時期剛好是世界資訊猛增、科技突飛猛進的時代，澳門各類圖書館紛紛發展電腦自動化系統，建立網頁，購入電子刊物等，向資訊高速公路邁進。這裡需要指出的是，儘管澳門居民中華人佔90%以上，但直到回歸前，澳門公共圖書館的藏書仍然以葡文文獻為主。

另外，教青局的公共圖書館共有約10所，主要是小型閱覽室、圖書室形式。其目標是以推動社區學習為主，以消閒、綜合性學習的資料為主要館藏。另外也設立專門書庫，因為教育暨青年局屬下各公共圖書館具有本身的任務和特色，例如成人教育、親子教育，或以語言推廣為主等各種專藏。館內分別設有專門書庫或及閱覽室，主要面對青年和大眾。